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Die Lokalisierung oder Ortung von Personen und Objekten, wie etwa von Fahrzeugen, mobilen Robotern und Flugkörpern, aber auch medizinischen Instrumenten und tragbaren Computern ist aus dem heutigen Alltag nicht mehr wegzudenken. Neben der inkrementellen Lokalisierung, der sogenannten Koppelnavigation, wird eine Lokalisierung durch Referenzierung anhand sogenannter Landmarken in der Umgebung durchgeführt. Häufig ist die Lage dieser Landmarken nicht von vornherein bekannt, so dass zusätzlich eine Kartografierung durchgeführt werden muss.

In dieser Vorlesung wird eine systematische Einführung in das Gebiet der Lokalisierungsverfahren gegeben. Dabei werden sowohl das Verständnis für die Aufgabenstellung, konkrete Lösungsverfahren und der erforderliche mathematische Hintergrund vermittelt. Zahlreiche Anwendungsbeispiele dienen sowohl der Vertiefung der theoretischen Grundlagen als auch dem Vergleich der Stärken und Schwächen der vorgestellten Verfahren.

Im SS 2009 findet parallel zur Vorlesung ein Seminar mit dem Titel Stochastische Schätzer: Kalman-Filter und mehr statt. Dieses Seminar stellt eine optimale Ergänzung zu der Vorlesung dar, da hier die in der Vorlesung behandelten theoretischen Grundlagen auf verschiedenartige stochastische Schätzer übertragen werden.

Die Vorlesung Lokalisierung mobiler Agenten wurde im Rahmen des Semesterkolloqiums der Fakultät für Informatik mit dem Preis für die beste Wahlvorlesung im Sommersemester 2008 ausgezeichnet. Die Übung zur Vorlesung Lokalisierung mobiler Agenten erhielt den Preis für die beste Übung zu einer Wahlvorlesung im Sommersemester 2007 und im Sommersemester 2008.

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Telepräsenzsystem
Mobile Roboter

Voraussetzungen

Vordiplom

Vertiefungsgebiete

Robotik und Automation
Anthropomatik
Kognitive Systeme

Diese Vorlesung wird auch im Master-Studiengang Informatik angeboten.

Zusatzmaterial

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Termin und Ort

Vorlesung

Dienstag 14:00-15:30
Raum -102, Geb. 50.34 (Info)
Pilotveranstaltung: 21.04.2009

Übung

Montag 14:00-15:00 (ab 04.05.2009)
Raum 131, Geb. 50.34 (Info)

Dozenten

Dozent: Prof. Dr.-Ing. Uwe D. Hanebeck

Koordination / Übung: M. Baum


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