Aktuelle Bachelor- und Masterarbeiten


Ereignisbasierte verteilte Datenfusion

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Benjamin Noack

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Verwendung von Vorhersagen zur Verbesserung der Segmentierung in der optischen Schüttgutsortierung

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Florian Pfaff, Benjamin Noack

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Bayes'sche Filterung durch Approximation der Wurzel der Dichten mit Spherical Harmonics

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Florian Pfaff, Gerhard Kurz

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Automatische Kamerakalibrierungen anhand Beobachtungen von Schüttgutpartikeln

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Florian Pfaff, Benjamin Noack

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Stochastische Regelung von Miniatur Laufrobotern

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Christof Chlebek

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Modellierung und Behandlung von Sensorunsicherheiten

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Benjamin Noack

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Progressive Closed-Loop Feedback Regelung

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Christof Chlebek

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Graph-basiertes SLAM mit symmetrischen Messgleichungen

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Gerhard Kurz, Benjamin Noack

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Entwicklung eines Kalman-Filters für asynchrone Sensordaten

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Benjamin Noack, Gerhard Kurz

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Kalibrierung von Multi-Kinect-Netzwerken

Telepräsenz bietet die Möglichkeit, entfernte Umgebungen zu erkunden, ohne dort selbst anwesend zu sein. Der Eindruck der Präsenz wird durch die Rekonstruktion von Sinneseindrücken aus dieser entfernten Umgebung vermittelt. Zur visuellen Rekonstruktion können Kameranetzwerke eingesetzt werden. Ein solches Netzwerk kann beispielsweise aus Microsoft Kinect Kameras bestehen. Die genaue Kenntnis der relativen Positionen der Kameras zueinander ist für eine gute Rekonstruktion von großer Wichtigkeit.

Im Rahmen dieser Diplom-/Masterarbeit soll ein Verfahren entwickelt werden, um diese sogenannte extrinsische Kalibrierung zu automatisieren. Dabei sollen die charakteristischen Eigenschaften der Kinect berücksichtigt, bzw. ausgenutzt werden. Beispielsweise liefert die Kamera sowohl Farb- als auch Tiefen-informationen der beobachteten Szene. Diese sind allerdings relativ stark verrauscht, was bei der Entwicklung berücksichtigt werden soll.


Aufgaben:

  • Einarbeitung in die Grundlagen der Kamerakalibrierung
  • Untersuchung des Rauschverhaltens der Microsoft Kinect Kameras
  • Entwicklung einer automatischen Kalibrierung der extrinsichen Kameraparameter

Weitere Informationen (auch zu verwandten Themen und Bachelor-/Masterarbeiten) gibt es bei:

Florian Faion

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Fusion von Farb- und Tiefendaten in Mehrkamerasystemen

Telepräsenz bietet die Möglichkeit, entfernte Umgebungen zu erkunden, ohne dort selbst anwesend zu sein. Der Eindruck der Präsenz wird durch die Rekonstruktion von Sinneseindrücken aus dieser entfernten Umgebung vermittelt. Zur visuellen Rekonstruktion können Kameranetzwerke eingesetzt werden. Ein solches Netzwerk kann beispielsweise aus Microsoft Kinect Kameras bestehen. Dieser neue Kameratyp liefert zusätzlich zur Farbe auch Tiefeninformationen der beobachteten Szene, die sich zur 3D-Rekonstruktion benutzen lassen. Allerdings ist die Auflösung der Tiefendaten relativ gering und das Rauschen relativ hoch. Aus diesem Grund soll das bestehende Multi-Kinect-Netzwerk mit einigen hochauflösenden Farbkameras ergänzt werden. Zum gegenwärtigen Zeitpunkt existiert allerdings keine zufriedenstellende Methode, die Daten eines solchen Netzwerks zu fusionieren.

Im Rahmen dieser Diplom-/Masterarbeit soll nun eine Methode (basierend auf Visuellen Hüllen) entwickelt werden, eine bestehende 3D-Rekonstruktion mit hochauflösenden Kameradaten zu fusionieren.


Aufgaben:

  • Einarbeitung in die Grundlagen von Mehrkamerasystemen und Visuellen Hüllen
  • Untersuchung bestehender Fusionsansätze
  • Entwicklung und Implementierung einer verbesserten Fusionsmethode

Weitere Informationen (auch zu verwandten Themen und Bachelor-/Masterarbeiten) gibt es bei:

Florian Faion

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